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　　日前，在中國國際農(nóng)機(jī)展新機(jī)具作業(yè)演示活動(dòng)現(xiàn)場，東方紅LF954-C無人駕駛拖拉機(jī)正式亮相，并進(jìn)行實(shí)地作業(yè)演示，成為展會(huì)的焦點(diǎn)，引發(fā)行業(yè)轟動(dòng)。該機(jī)以一拖先進(jìn)的動(dòng)力換向拖拉機(jī)為載體，采用定位+慣導(dǎo)、毫米波雷達(dá)測量、雙目相機(jī)視覺識(shí)別等先進(jìn)技術(shù)，整機(jī)通過CAN總線進(jìn)行通訊，采用先進(jìn)的機(jī)電液控制系統(tǒng)，結(jié)合北斗高精度定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)換擋、地頭管理、北斗自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制、雷達(dá)視頻道路識(shí)別控制技術(shù)在拖拉機(jī)上的融合，可適用于農(nóng)田耕、整、植保等用途的無人作業(yè)需求，充分展現(xiàn)了一拖在自動(dòng)控制領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)水平和研發(fā)能力。

　　在無人駕駛拖拉機(jī)“光環(huán)”的背后，是中國一拖長期技術(shù)創(chuàng)新的結(jié)果。在它閃亮登場到驚艷全場的背后，是一拖技術(shù)中心研發(fā)人員歷經(jīng)無數(shù)艱辛和付出，頑強(qiáng)拼搏的結(jié)果。

　　無人駕駛拖拉機(jī)涉及先進(jìn)的電控技術(shù)，技術(shù)中心從電子控制工程部和拖拉機(jī)工程部抽調(diào)人員組成項(xiàng)目組開展工作，由電控部技術(shù)主管姜斌任項(xiàng)目組組長。2016年7月下旬，從項(xiàng)目確定的那一刻起，整個(gè)項(xiàng)目組成員便投入到緊張的設(shè)計(jì)中。在項(xiàng)目進(jìn)行的每個(gè)階段所有項(xiàng)目組成員均積極參與，力保每次的設(shè)計(jì)改進(jìn)均準(zhǔn)確到位，甚至不惜放棄周末休息時(shí)間來保證設(shè)計(jì)和裝車任務(wù)的順利進(jìn)行。無人駕駛拖拉機(jī)設(shè)計(jì)工作主要包括北斗自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、拖拉機(jī)自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)及在駕駛室的配套工作。項(xiàng)目組成員認(rèn)真盯緊每一個(gè)細(xì)節(jié)。他們仔細(xì)研究可行性方案，反復(fù)推敲驗(yàn)證，還要考慮采購周期與裝配周期。為了不延誤裝配，項(xiàng)目組采用長周期件先出圖，提前聯(lián)系廠家，保證采購件按時(shí)到位等措施予以確保，三裝廠也派專人負(fù)責(zé)此項(xiàng)目。9月22日開始裝車，相關(guān)設(shè)計(jì)人員一直和裝配工人一起在三裝廠裝車現(xiàn)場進(jìn)行裝配工作，保證了在9月29日前順利完成裝車并按時(shí)進(jìn)行系統(tǒng)功能的調(diào)試工作。經(jīng)過項(xiàng)目組全體成員共同努力，從項(xiàng)目方案的設(shè)計(jì)論證，到完成裝車改制僅用了兩個(gè)月的時(shí)間。

　　國慶假期，當(dāng)許多人陪同家人或外出旅游或闔家團(tuán)聚的時(shí)候，項(xiàng)目組成員卻忙碌在無人駕駛拖拉機(jī)的調(diào)試現(xiàn)場。為保證車輛的正常演示，軟件設(shè)計(jì)和調(diào)試人員主動(dòng)放棄十一假期的休息時(shí)間，在靶場進(jìn)行拖拉機(jī)系統(tǒng)功能調(diào)試，并在十一期間完成了各分系統(tǒng)功能的調(diào)試。至10月7日拖拉機(jī)已可實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、方向、懸掛以及剎車的自動(dòng)控制以及遠(yuǎn)程遙控功能，并進(jìn)行了空車狀態(tài)下的無人駕駛演示，得到了一拖市場部的認(rèn)可，并現(xiàn)場確認(rèn)了武漢演示的具體事宜。此時(shí)拖拉機(jī)表面已經(jīng)有厚厚的一層塵土，經(jīng)三裝廠進(jìn)行整改后迅即整車發(fā)往孟津進(jìn)行掛接農(nóng)具時(shí)的聯(lián)合調(diào)試，并對(duì)毫米波雷達(dá)和雙目相機(jī)以及障礙物繞行進(jìn)行調(diào)試。10月9日，在三裝廠召開了無人駕駛拖拉機(jī)評(píng)審會(huì)，與會(huì)專家對(duì)項(xiàng)目組的工作給予充分肯定，認(rèn)為這是一次歷史性的創(chuàng)新。希望項(xiàng)目組再接再厲，把后續(xù)調(diào)試工作完成好。

　　其后，拖拉機(jī)掛接液壓翻轉(zhuǎn)犁在技術(shù)中心設(shè)在孟津的試驗(yàn)基地進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。按照設(shè)定目標(biāo)，每天需完成相應(yīng)的調(diào)試項(xiàng)目后才能結(jié)束調(diào)試工作，調(diào)試人員經(jīng)常因?yàn)檎{(diào)試而錯(cuò)過了用餐時(shí)間。在孟津調(diào)試兩天后，開始了一周多的陰雨天氣，田地變得泥濘不堪，調(diào)試人員腳底沾了厚厚的一層泥，拖拉機(jī)在田地里也打起了滑。同時(shí)查看武漢演示時(shí)的天氣也是陰雨連綿，調(diào)試人員簡單討論后決定重新針對(duì)陰雨天氣進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，以滿足陰雨天氣下拖拉機(jī)的正常演示。至10月22日，他們克服了工具缺少、線束損壞等各種困難，終于完成了全部功能的再次調(diào)試，拖拉機(jī)完全可以滿足陰雨天氣時(shí)在田間的演示作業(yè)。10月23日，他們在對(duì)整車功能測試后對(duì)車輛的關(guān)鍵部件進(jìn)行了拆除，并將車輛運(yùn)回三裝廠，沖洗后發(fā)往武漢進(jìn)行演示。

　　從9月30日至10月23日共24天，不論是在靶場還是在孟津試驗(yàn)基地，軟件設(shè)計(jì)和調(diào)試人員克服了天氣和環(huán)境的影響，白天進(jìn)行功能的調(diào)試和記錄，晚上進(jìn)行數(shù)據(jù)整理和程序改進(jìn)，不僅保證了車輛功能的正常調(diào)試，還為武漢現(xiàn)場的成功演示奠定了基礎(chǔ)。該無人駕駛拖拉機(jī)整機(jī)配備了電控發(fā)動(dòng)機(jī)、動(dòng)力換向變速箱以及電控懸掛系統(tǒng)，搭載的信息和控制系統(tǒng)包括：自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、整車控制系統(tǒng)、雷達(dá)及視覺測量系統(tǒng)、遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)、監(jiān)測顯示系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)等。北斗自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向；整車控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、車輛方向、剎車以及電控懸掛的自動(dòng)控制；雷達(dá)及視覺測量系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)地理環(huán)境信息的識(shí)別及測量；遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)能夠?qū)④囕d攝像頭采集到的圖像信號(hào)通過運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上位機(jī)并進(jìn)行顯示；監(jiān)測顯示系統(tǒng)用于顯示車輛的工作信息并對(duì)車輛工作模式進(jìn)行設(shè)置；遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的遠(yuǎn)程操作。通過各信息和控制系統(tǒng)的協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)了拖拉機(jī)在規(guī)定區(qū)域內(nèi)的自動(dòng)路徑規(guī)劃及導(dǎo)航、自動(dòng)換向、自動(dòng)剎車、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的自動(dòng)控制、農(nóng)具的自動(dòng)控制、障礙物的主動(dòng)避讓和遠(yuǎn)程控制等智能化操作功能，即真正意義上的無人駕駛。

　　在武漢作業(yè)演示現(xiàn)場，面對(duì)陰雨連綿的天氣，調(diào)試人員為了安裝設(shè)備全部淋濕了衣服，拖拉機(jī)輪胎上也沾滿了泥土，但調(diào)試人員仍一遍又一遍的在田間進(jìn)行調(diào)試，不放過任何一個(gè)細(xì)節(jié)問題。在其他廠家全部離開后仍能看到東方紅拖拉機(jī)開著燈光在田間一遍遍的奔跑，最終保證了10月26日下午拖拉機(jī)的正常演示。當(dāng)演示成功結(jié)束時(shí),每個(gè)調(diào)試人員的臉上都洋溢著甜蜜的笑容,那是勇于創(chuàng)新的一拖人自信的微笑,那是付出無數(shù)艱苦和辛勞的工作者面對(duì)收獲和成功時(shí)的喜悅。為了這一刻，再多的付出對(duì)他們來說都值得！